Fille du comte de Poitou Wibert, cousin de Pépin le Bref, elle naquit dans la première moitié du VIIIe siècle. Lorsque ses parents voulurent la marier à un noble bourguignon, elle protesta, désirant offrir sa virginité à Dieu, et se réfugia au monastère fondé en 751 par son père à Liessies, dans le Nord, et dirigé par son frère Gontrad.

Pendant quelques mois, elle vécut comme religieuse dans une cellule au sein du monastère, suivant les offices des moines. Mais, très rapidement, son exemple attira de nombreuses jeunes femmes nobles et, dès 752, une annexe féminine fut créée au monastère.

Hiltrude vécut dans la prière à la tête de sa communauté féminine, se mettant tout particulièrement au service des pauvres. Elle mourut à Liessies vers le 27 septembre 769.