Il naquit le 4 janvier 1915, dans une famille modeste de Vajnory, en Slovaquie. Dès son plus jeune âge, il eut la vocation sacerdotale : en 1931, il entra chez les Salésiens, chez qui il avait fait ses études. Il poursuivit ses études en Italie, notamment à Rome, et fut ordonné prêtre à Turin le 23 juin 1940. Il fut ensuite envoyé dans sa ville natale, où il servit comme aumônier et catéchiste.

En avril 1950, le régime communiste tchécoslovaque interdit les ordres religieux, et commença de déporter les religieux en camps de concentration. Afin de permettre aux séminaristes salésiens de poursuivre leurs études, Titus organisa plusieurs exfiltrations clandestines vers Turin. Lors de la troisième, en avril 1951, il fut arrêté et, accusé d’être un traître à la nation et un espion du Vatican, condamné à 25 années d’emprisonnement.

Titus Zeman fut détenu dans des conditions atroces pendant douze ans, subissant tortures et mauvais traitements. Il bénéficia d’une libération conditionnelle le 10 mars 1964 en raison de sa mauvaise santé et parce que les autorités ne voulaient pas faire de lui un martyr. Très affaibli, il vécut dans la souffrance pendant cinq ans, supportant cela dans la foi ; il mourut le 8 janvier 1969. L’Eglise reconnut en lui un martyr pour les vocations, et le béatifia le 30 septembre 2017.