Il naquit le 23 septembre 1839 à Saint-Hilaire-de-Talmont (aujourd’hui Talmont-Saint-Hilaire en Vendée), d’un père laboureur, dans une fratrie de huit enfants. Très jeune, il se destina à la prêtrise ; à dix ans, il intégra le petit séminaire à Olonne, avant d’entrer au grand séminaire à Luçon, puis de rejoindre le séminaire des Missions Etrangères de Paris, où il fut ordonné prêtre le 21 mai 1864.
Affecté en Mandchourie, il s’embarqua pour un long voyage et arriva à destination fin octobre 1864. Il entra ensuite clandestinement en Corée, où il exerça son ministère pendant quelques mois. Le 28 février 1866, il fut arrêté, incarcéré et condamné à mort.
Le 8 mars 1866, Henri Dorie fut conduit avec son évêque et deux autres missionnaires à l’extérieur de Séoul. Là, il fut torturé et décapité devant la foule. Il fut canonisé par Jean-Paul II le 6 mai 1984, avec de nombreux autres martyrs de Corée.