Né à Rome dans la première moitié du VIIe siècle, dans une importante famille, d’une grande foi, il entra dans les ordres et fut remarqué par le pape, sans doute Adéodat II, qui le nomma archevêque de Milan en 676.

Fervent défenseur de la doctrine, il lutta contre l’hérésie monothéliste, qui s’était développée essentiellement en Orient et commençait à s’implanter en Occident et niait au Christ une volonté humaine. Il réunit un synode avec ses évêques suffragants pour condamner cette hérésie en 679.

Un an plus tard, Mansuet participa à un synode réuni à Rome par le pape saint Agathon, qui ouvrit la voie au concile de Constantinople III, qui condamna définitivement le monothélisme. Il rentra ensuite à Milan, où il mourut paisiblement vers 685.