Septième d’une pauvre famille de onze enfants, il naquit le 29 décembre 1888 à Buenavista de Cuéllar, dans l’Etat de Guerrero, au Mexique, au sud de Mexico. En 1903, il entra au séminaire ; il fut ordonné prêtre le 2 mars 1913.
D’abord curé de sa ville natale puis secrétaire de son évêque, il subit de plein fouet les lois anticatholiques du gouvernement. En 1926, alors que les évêques fermaient les églises en protestation contre la loi Calles, qui restreignait violemment la liberté du culte, David poursuivit clandestinement son ministère pastoral.
En avril 1927, alors qu’il voyageait en train, il fut arrêté à Cuernavaca, à 80 km au sud de Mexico. Il refusa la vie sauve contre un poste d’évêque dans l’Eglise « officielle » gouvernementale. Il écrivit dans son testament : « Je déclare devant Dieu que je suis innocent des crimes dont je suis accusé. Je suis entre les mains de Dieu et de la Sainte Vierge de Guadalupe. (…) Je pardonne à tous mes ennemis et je demande pardon à Dieu et à ceux que j’ai offensés. »
David Uribe Velasco fut exécuté d’une balle dans la nuque le 12 avril 1927. Jean-Paul II le canonisa le 21 mai 2000, dans un groupe de 27 Mexicains.