Elle naquit vers 1474 à Desenzano del Garda, non loin de Vérone. Très pieuse, elle révéla aussi de grandes qualités intellectuelles. A 15 ans, elle perdit ses deux parents et l’une de ses sœurs ; elle vécut alors pendant quelques années chez un oncle à Milan. Quelques années plus tard, à la mort de cet oncle, elle fut admise dans le Tiers-Ordre franciscain.

A partir de cet instant, elle se mit entièrement au service des autres. Installée à Brescia, elle consolait les affligés, soignait les malades, réconciliait les ennemis, convertissait les âmes… Elle entreprit plusieurs pèlerinages : la Terre sainte en 1524, et Rome, où elle rencontra Clément VII, à l’occasion de l’Année sainte en 1525.

Sa réputation de sainteté avait attiré autour d’elle un certain nombre de femmes. Elle était fort peinée par la mauvaise éducation des jeunes filles qui se transmettait de génération en génération. Elle décida donc de fonder une compagnie religieuse de vierges, vivant dans l’austérité, et consacrées à l’éducation gratuite des jeunes filles et au service des autres. C’est ainsi que fut fondée la Compagnie de Sainte Ursule, du nom d’une martyre du IVe siècle, le 25 novembre 1535. Reconnue officiellement par Paul III en 1544, la compagnie fut transformée en ordre religieux lors de la réforme tridentine, ce qui obligea les sœurs à se cloîtrer.

Angèle, après une vie pieuse et austère, faite de prière, de jeûne et de mortification, mourut à Brescia le 27 janvier 1540. Elle fut canonisée par Pie VII le 27 mai 1807.