Il naquit le 26 mai 1900, à Ruppach-Goldhausen, dans l’ouest de l’Allemagne. Eduqué dans la foi par sa mère, il désira dès son enfance être missionnaire au Cameroun allemand. Dans ce but, il entra en 1912 au petit séminaire de la Société de l’apostolat catholique (pallotins) à Vallendar, à une vingtaine de kilomètres de son village de naissance.

Après son service militaire en 1918, il entra chez les pallotins en 1919 et fut ordonné prêtre le 6 juin 1925. Le Cameroun n’était désormais plus sous contrôle allemand, et Richard, enseigna dans plusieurs villes allemandes jusqu’à être nommé en Basse-Silésie. Très critique envers les autorités du Troisième Reich, il fut arrêté en 1937 en raison d’un sermon hostile au régime, mais libéré peu de temps après, à la suite d’une amnistie consécutive à l’Anschluss.

Démis de son poste par prudence, il continua de prêcher contre le paganisme nazi. En 1941, il fut nommé curé de Strandorf (Strahovice), en République Tchèque actuelle. Il prêchait toujours contre les pratiques des nazis, notamment l’avortement et le massacre des innocents ; il critiquait aussi les exactions de l’armée allemande. Il fut ainsi arrêté le 8 avril 1943 et déporté à Dachau. Il continua tant bien que mal d’exercer son ministère, en soutenant ses compagnons d’infortune, malgré les mauvais traitements qu’il subissait.

Au début de l’année 1945, une épidémie de fièvre typhoïde frappa le camp. Richard Henkes se porta volontaire pour soigner les malades. Frappé lui-même par la maladie, il mourut après cinq jours d’une lente agonie, le 22 février 1945 ; son corps fut immédiatement incinéré. Reconnu martyr, il fut béatifié le 15 septembre 2019.