Il naquit à Dieppe le 27 mai 1601. Très pieux, il étudia le droit et la philosophie avant d’entrer chez les jésuites à Rouen le 1er octobre 1621. Enseignant dans les petites classes à Rouen puis à Paris, où il suivit en parallèle des études de théologie, il fut ordonné prêtre en 1630.

En 1632, il fut envoyé vers la Nouvelle-France ; il arriva à Québec le 24 juin 1633. Dès l’année suivante, il entreprit un premier voyage chez les Hurons avec saint Jean de Brébeuf. Il étudia la langue huronne et traduisit plusieurs prières à l’usage des autochtones. De retour à Québec, il enseigna dans une école avant de retourner chez les Hurons en 1638.

Le 4 juillet 1648, alors qu’Antoine Daniel se trouvait à Teanaostaye, principale ville huronne, les Iroquois lancèrent une attaque contre la mission. Il se précipita à la chapelle pour y donner l’absolution à ses fidèles et baptiser les catéchumènes. Il sortit ensuite, revêtu d’ornements et portant une croix ; il fut abattu par les assaillants.

Son supérieur, le père Ragueneau, le décrivit comme « un homme vraiment remarquable, humble, obéissant, uni à Dieu, d’une patience à toute épreuve et d’un courage indomptable dans l’adversité ». Il fut canonisé par Pie XI le 29 juin 1930.