Né vers l’an 1065 à Moulincourt, dans une famille noble, son éducation fut prise en charge par son oncle, évêque de Soissons, qui l’envoya à l’abbaye du Mont Saint-Quentin, près de Péronne. Nommé plus tard hospitalier de l’abbaye, il fut ordonné prêtre à l’âge de 25 ans et nommé abbé du monastère de Nogent-sous-Coucy, qui menaçait de ruine et qu’il prit le soin de rebâtir.

Ayant au départ refusé l’évêché de Reims, il fut nommé en 1104 évêque d’Amiens. Deux ans plus tard, il fit un voyage à Rome pour obtenir du pape Pascal II l’autorité sur une abbaye située dans son diocèse. Il travailla activement à la lutte contre la simonie. En 1112, il servit en qualité de légat du pape au concile de Vienne, qui excommunia l’empereur germanique Henri V.

De retour à Amiens en 1114, Godefroy prit parti pour le mouvement communal contre le comte d’Amiens. Mais la violence des affrontements qui s’ensuivirent le poussa à se démettre de sa charge et à s’exiler à la Grande Chartreuse en pénitence. Dès 1215, un concile tenu à Reims exigea toutefois son retour dans son diocèse. Toujours confronté à des difficultés locales, pris de maladie, il se retira à l’abbaye Saint-Crépin de Soissons, où il mourut le 8 novembre 1115.