Fille du roi de Bohême Ottokar Ier Premysl, elle naquit à naquit à Prague le 20 janvier 1211 ; par sa mère, sœur du roi de Hongrie André II, elle était la cousine germaine de sainte Elisabeth de Hongrie. A l’âge de trois ans, elle fut placée chez les cisterciennes de Trzebnica, en Basse-Silésie, qui firent son éducation.

Dès cette époque, elle fut l’objet de nombreuses tractations en vue d’un mariage politique. Fiancée notamment à Henri, fils de l’empereur Frédéric II, sa main fut par la suite plusieurs fois demandée par le roi d’Angleterre Henri III, et par Frédéric II lui-même. Elle refusa pourtant toutes ces demandes.

En 1232, après l’arrivée à Prague des Franciscains, Agnès finança la construction de leur église ; elle fit aussi bâtir un hôpital. Puis, en 1233, elle établit dans la même ville un couvent de Clarisses, où elle fit elle-même profession en 1234, après avoir obtenu l’approbation du pape Grégoire IX. Dans l’hôpital qu’elle avait fondé, elle organisa rapidement un ordre religieux militaire dédié aux soins, les chanoines réguliers de la Très Sainte-Croix de l’Etoile Rouge.

Agnès fut jusqu’à sa mort abbesse du couvent qu’elle avait fondé ; elle le dirigea avec une grande piété et une grande charité, gagnant notamment l’affection et l’amitié de sainte Claire d’Assise. Elle mourut dans son couvent, le 2 mars 1282. Béatifiée par Pie IX en 1874, elle fut canonisée le 12 novembre 1989 par Jean-Paul II : « Elle est un exemple de courage et d’aide spirituelle pour les jeunes femmes qui se consacrent généreusement à la vie religieuse, et un idéal de sainteté pour tous ceux qui suivent le Christ. »